Itinerarium (plural: itineraria , que en llatí vol dir Itinerari) és una descripció dels camins de l'Antiga Roma que de vegades tenia forma de gràfic, com era el cas de tot el món conegut plasmat en el Mapa d'Agripa avui desaparegut però del que en queden àmples referències.[1]L'únic exemple que ha sobreviscut en forma de mapa és la Tabula Peutingeriana, encara que se'n conserven molts altres en forma de llistes de ciutats i distàncies sobre una via romana. D'aquest últim tipus, el més important és l'itinerari d'Antoní o el "stadiodromikon".[2]
El terme també s'aplicava a les guies medievals escrites per viatgers, de les quals la majoria són descripcions de peregrinacions a Terra Santa.[3]